第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：湖北工业大学队伍名称：力创二队参赛队员：郭念郭浩徐禹曦周浩带队教师：丁善婷翟中生2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：3摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了电磁组赛车控制系统的软硬件结构和开发流程，该比赛蕴盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等学科，这种智能车可以适应不同环境，可以在人类无法进入的环境完成人类无法完成的探测任务。该比赛采用大赛组委会统一指定的B型车模，Freescale半导体公司生产以的32位单片机MKL26Z256VLL4ARMCortex-M0+为核心控制器，IARIDE在开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着通有20KHz100mA电磁信号的线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合大量的测试，选择了较为适合的硬件结构和控制策略。关键字：智能车、PID控制、上位机、电磁寻迹4目录第一章引言..........................................11.1概述...............................................................................................11.2整车设计.......................................................................................21.2.1车辆布局..................................................21.2.2控制简述..................................................2第二章机械设计与修改................................42.1前轮定位............................................42.2底盘高度............................................42.3传感器支架..........................................52.4舵机的安装..........................................62.5支架的固定..........................................62.6双车通信措施........................................72.7智能车转向机构调整优化.................
