告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报学校：临沂大学伍名称：辉跃一队参赛队员：李辉跃尹文生魏书豪带队教师：刘建华李文永签名II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员：日期：带队教师签名：III摘要本文介绍了本队智能车的硬件平台采用MC9S12XS128作为中央处理器，软件平台CodeWarrior为开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、硬件结构、软件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、双车通信、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以蓝宙公司生产的S12核心板作为控制核心，以安装在车体前电磁支架的10mH工字电感作为循迹传感器，采用干簧管遇强磁通断特性检测起跑线，以500线编码器采集驱动电机转速作为速度反馈信号。车模运行工作原理是S12核心板采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机打角，核心板再根据当前电感采集的赛道信息并结合编码器的速度反馈信号，利用PID控制算法控制S12输出脉冲变化以达到控制智能车速度和舵机实时变化。行驶中再通过双车实时通信保证高速运行的两辆小车避免发生碰撞已达到大赛比赛要求。关键字：MC9S12XS128、信号采集、舵机控制、速度控制、双车通信IV目录摘要...................................................................................................................................III第一章引言..........................................................................................................................21.1智能车竞赛概述....................................................................................................21.2电磁循迹小车基本原理....................................................................................31.2.1磁场感应原理..................................................................................................31.2.2电磁车探路检测原理........
