第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：江苏师范大学科文学院队伍名称：老司机开车队参赛队员：朱超罗启迪赵玉坤钱立艳带队教师：杨增汪陈斯第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛|技术报告I第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛|技术报告II摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDIIIAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60DN512ZVLQ10asthemicro-controllerunit.WeuseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Keywords:MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDIV目录摘要.........................................................IIAbstract........................................................III目录...........................................................IV引言..........................................................1第一章系统总体设计..............................................21.1系统概述..................................................21.2整车布局..................................................3第二章机械系统设计及实现........................................42.1智能车机械参数调节........................................42.1.1前轮调整............................................42.1.2其他部分调整........................................62.2底盘高度的调整............................................62.3编码器的安装..............................................72.4舵机转向结构的调整............................
