第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：湖北汽车工业学院队伍名称：黑旋风参赛队员：刘凯廖先松赵正海带队老师：杨正才王骥坤2016年8月9日III关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文详细介绍了我们为第十一届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale32位单片机MPC5604B作为系统控制处理器，采用索尼CCD的图像采样模块获取赛道图像信息，利用LM1881视频同步分离芯片分离摄像头行场信号通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD控制舵机打角，实现了车模的转向。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用CodeWarriorIDE软件观察返回值，并结合串口上位机辅助调试PID参数。文中将介绍赛车机械结构和调整方法、图像处理及转向方案、赛车硬件电路的搭建以及软件的设计与参数调试。关键词：智能车系统索尼CCDPID控制Freescale32位单片机III目录摘要....................................................................................................................................II第一章引言.......................................................................................................................11.1智能车竞赛的意义.....................................................................................................11.2智能车竞赛规则.........................................................................................................11.3系统总体方案的设计................................................................................................2第二章机械系统设计及实现........................................................................................32.1车模初始结构介绍......................................................................................................32.2测速编码器的...
