第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：合肥工业大学队伍名称：合肥工业大学信标组宝宝队参赛队员：徐域富卞点樊蕾带队教师：张阳IIIII摘要本文以第十一届“恩智浦”杯智能车竞赛为背景，介绍了合肥工业大学的信标组的队员们为准备本次比赛所取得的成果。比赛采用大赛组委会提供的1:10仿真C车模，以恩智浦半导体公司的MC9S12XS256单片机为核心，通过OV5116采集赛道图像信息，提取信标所在位置，转换成行列数进行处理，采用PID控制算法对电机的转速进行闭环控制。在机械结构方面，通过对车模前轮定位参数的优化，和对舵机输出力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线蓝牙模块、OLED液晶模块、LED状态指示灯等，大大方便了算法调试。经过实际测试，整个车模系统朝亮起信标高速稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试方案等内容。IV目录引言..........................................................................................................................1第一章系统总体设计.................................................................................................21.1系统概述..........................................................................................................21.2整车布局..........................................................................................................3第二章机械系统设计及实现....................................................................................42.1车体机械建模..................................................................................................42.2前轮倾角的调整..............................................................................................52.3底盘高度的调整..............................................................................................52.4编码器的安装..................................................................................................52.5舵机安装结构的调整.....................................................................................62.6舵机转角分析...................................................................
