I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：杭州电子科技大学信息工程学院队伍名称：杭电信工冠电6队参赛队员：顾耀挺夏帮锋王策带队老师：李金新余皓珉IIIII摘要本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院的队员们在准备此次比赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MK60DN512ZLQ10单片机的K60微控制器，软件平台为Keil开发环境，车模采用大赛组委会提供的C型仿真车模。文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。车模以MK60DN512ZLQ10单片机为控制核心，以安装在车身上的线性CCD为循迹传感器，用L3G4200D陀螺仪采集角度，采用ST188检测起跑线，以编码器检测速度信息。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出几个时间片，在相应的时间片分别控制车体，由线性CCD传感器采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，采用PID增量式算法对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！关键字：恩智浦智能车,MK60DN512ZVLL10,线性CCD,PID控制IV目录第一章引言........................................................................................................................1第二章系统硬件电路设计.................................................................................................22.1硬件电路整体架构框图..................................................................................................22.2单片机外围电路设计......................................................................................................22.3电源部分电路设计..........................................................................................................32.4电机驱动电路设计..........................................................................................................42.5小车调试模块..................................................................................................................62.6主板电路设计..................................................................................................................62.7硬件电路...
