第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告1第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告广州大学华软软件学院SouthChinaInstituteofSoftwareEngineering.Gu学校:广州大学华软软件学院队伍名称:华软电子二队参赛队员:孙海洲钟启扬李志涛带队教师:夏国清任敬哲第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：孙海洲钟启扬李志涛带队教师签名：厦国清日期：2015.8.12第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告3摘要本文设计的智能车系统以MK60FX512VLQ15微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，并对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，然后使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60FX512VLQ15，CMOS，PID关键词：Freescale，智能车，摄像头，四轮车第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告4AbstractInthispaper,designoftheintelligentvehiclesystemwithMK60FX512VLQ15microcontrollerasthecorecontrolunit,byCMOScameratodetectthetrackinformation,andtheimagebinarization,hardwareextractedblackguideline,usedfortrackrecognition;Throughthephotoelectricencodertestingmodelvehiclereal-timespeed,andthenusethePIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotorandtheAngleofsteeringengineimplementsthemodelcarmovementspeedandmovementdirectionofclosedloopcontrol.Inordertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar,usingaPC,keyboardmoduledebuggingtools,suchasalargenumberofhardwareandsoftwaretesting.Theexperimentalresultsshowthatthedesignofthesystemisreallypractical.Keywords:MK60FX512VLQ15,CMOS,PID，Freescale,smartcars,cameras第十届全国大...
