I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：河北大学工商学院队伍名称：河北大学工商学院熊大队参赛队员：带队教师：II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：-3-目录第一章、引言........................................................................................-1-第二章、原理篇....................................................................................-2-2.1直立行走任务分解...........................................................................-2-2.2车模直立控制...................................................................................-3-2.3车模速度控制...................................................................................-7-2.4车模方向控制...................................................................................-9-2.4.1、CCD原理............................................................................-10-2.4.2、环境光影响问题.................................................................-10-2.4.3、输出信号放大...................................................................-10-2.4.4、曝光时间自适应策略.........................................................-11-2.4.5、曝光自适应程序流程.........................................................-12-2.4.6、如何提取赛道黑线.............................................................-15-2.4.7上位机通信............................................................................-16-2.4.8、电机差动控制.....................................................................-19-2.5车模倾角测量.................................................................................-20-2.6车模直立行走控制算法总图............................................................
