第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：重庆大学队伍名称：电磁组0队参赛队员：廖癸秋张全瑞刘田丁煌浩带队教师：李敏金翠红I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛B型车模，采用飞思卡尔32位微控制器MK40DX256作为核心控制单元，用IAR作为软件开发平台，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制和双车距离控制等，最终实现一套能够自主识别路线的智能车控制系统。本文介绍了整个智能车系统的硬件和软件设计开发以及机械的调整过程。用电磁传感器来检测赛道信息，用陀螺仪检测坡道，用光电编码器检测车模速度，用鸳鸯模块检测两车之间的距离，用蓝牙进行两车之间的信息交互，用干簧管检测起跑线信息。整个系统的工作原理是由电磁传感器采集赛道信息并经放大处理，与光电编码器采集的车模速度信息、鸳鸯模块的两车距离信息一起送给MK40DX256单片机，通过程序设计控制优化算法，控制舵机的转角和电机的转速在保证车模在赛道上的稳定高速行驶的前提下，使得两车模之间的距离尽量的小。关键字：飞思卡尔智能车，电磁传感器，PID控制，双车跟踪III目录摘要....................................................................................................................................II目录..................................................................................................................................III第一章引言............................................................................................................-1-1.1智能车大赛简介...........................................................................................-1-1.2概述................................................................................................................-1-1.3章节安排............................................
