第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：中国计量学院队伍名称：赛博-1参赛队员：吴俊唐亚洲陈晓康带队教师：陈东晓李红亮1中国计量学院赛博-1技术报告摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ144为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色边界线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用了LED、键盘模块组成用户界面，进行了大量机械、硬件、软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行关键字：MK60DN512ZVLQ144，COMS，硬件二值化，PID，用户界面3ABSTRACTWeusetheMK60DN512ZVLQ144asthecoreunittocontrolthesmartcar,anddetectedthetrackinformationbyCMOScamera,usetheanalogcomparatortobinarizationimageforextractthecenterlineforidentification;intheaspectofcontrol,throughthephotoelectricencoderdetectionmodelvehiclereal-timespeed,usingPIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotorandsteeringAngleofsteeringgear,implementationofthemodelcarmovementspeedandmovementdirectionofclosedloopcontrol.Usetheleds,keyboardmodule,userinterface,alotofmechanical,hardware,softwaretestinginordertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar.Theexperimentalresultsshowthatthesystemdesignschemeisfeasible.Keywords:MK60DN512ZVLQ144,CMOS,Hardwarebinary,PID,userinterface4目录第1章引言..............................................................................................................................81.1智能车研究背景.........................................................................................................81.1.1发展历史.............................................................................................................81.1.2智能车的应用前景.............................................................................................81.2飞思卡尔智能汽车大赛介绍.....................................................................................9第2章系统总设计.........................................
