第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：成都学院队伍名称：成大摄像头一队参赛队员：董天强吴浩邓红斌带队教师：方红陈二阳关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的由东莞市博思电子数码科技有限公司提供的C型车模，以Freescale半导体公司生产以Kinetis6032位微控制器作为核心控制单元，通过OV7725数字摄像头检测赛道信息，提取赛道两边的黑色边缘的中心线作为引导线，用于赛道路径判断；通过512线光电分量式编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用VisualScope虚拟示波器、小型无线模块、液晶屏模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。关键词：智能车系统K60位单片机OV7725摄像头控制策略II目录第一章引言.............................................................................................................................11.1概述................................................................................................................................11.2文档概述........................................................................................................................11.3本文章节安排................................................................................................................2第二章总体方案设计.............................................................................................................32.1系统结构框图................................................................................................................32.2K60最小系统模块....................
