第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机第十一届全国大学生智能汽车竟赛技术报告AbstractThispaperintroducestheChangchunUniversityofScienceandTechnologyherdsixteaminpreparationforthegameresults.Thiscompetitionusesthecompetitionorganizingcommitteetoprovide1:16simulationmodels,thehardwareplatformwithMKL26Z256VLL4MCUKL26environment,softwareplatformfortheKeildevelopmentenvironment.Thistimeoursmartcarcontrolsystemhardwareandsoftwarestructureanddevelopmentprocess,thesmartcarinvolvedinmechanicalmodelsofadjustment,selectionofsensors,signalprocessingcircuitdesign,optimizationcontrolalgorithmetc.manyaspectsareintroducedinthispaper.Theworkingprincipleofthewholecaristhefirstcarofthecontrolcycletoextractthecorrespondingtimeslice,correspondingtimesliceisusedtocontrolthebodystable,le...
