第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京航空航天大学队伍名称：神州二队参赛队员：王景正何逸群邢新喜带队教师：何勇灵余贵珍I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以MKL46Z256VLL4微控制器为核心控制单元，通过TSL1401线性CCD模块，对赛道边界进行识别；利用陀螺仪和加速度计模块提取出车模角度信息；通过编码器计算出车模的试试速度。在获取上述信息的基础上，在微控制器上利用PID控制算法对采集到的信息进行计算，并输出控制量，驱动左右电机并调节它们的转速。该系统实现了车模的直立控制、速度控制和方向控制，对车模各控制参数的细心调节，提高车模的速度和车模的稳定性及可靠性。此外，我们利用串口设备和PC端的上位机及车模上的显示屏和按键，对车模各参数进行调试，将车模达到最佳状态。关键字：MKL46Z256VLL4，TSL1401，直立，差速控制，PID算法III目录引言..............................................................1第一章系统整体方案设计............................................21.1系统概述....................................................21.2车模的选取及其整体布局......................................4第二章机械结构设计................................................52.1车模机械结构的设计思想......................................52.2电路系统的安放位置..........................................52.3传感器的安装................................................52.3.1线性CCD的安装........................................52.3.2编码器的安装..........................................62.3.3车模角度传感器的安装..................................72.4其他机械结构的优化..........................................72.5总结........................................................7第三章硬件电路的设计..............................................83.1硬件方案的设计.............
