第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海工程技术大学队伍名称：功诚五队参赛队员：方国好王颖齐刘永昌郭颖带队教师：赵春锋陈扬12摘要本文设计的智能车系统采用飞思卡尔32位微控制器MK60DN512VLL10为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制,使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。并利用超声波测距模块配合摄像头赛道元素识别进行超车，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，超声波3目录引言...........................................................................................................................1第一章统整体设计...................................................................................................21.1系统设计框架................................................................................................21.2车模的整体布局............................................................................................2第二章机械结构设计.................................................................................................42.1A车模的机械介绍......................................................................................42.2轮胎优化调整................................................................................................42.3底盘结构设计................................................................................................42.4舵机安装.......................................................................................................52.5编码器安装...................................................................................................62.6前轮参数的调整...........................................................................................62.6.1主销内倾......
