第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛技术报告学校：江苏科技大学（张家港）队伍名称：鹰之歌金鹰队参赛队员：孙健徐旺祥冯坚栋带队教师：王琪（教授）陈四杰II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：孙健徐旺祥冯坚栋带队教师签名：王琪陈四杰日期：2013.8.13III摘要：本文介绍了飞思卡尔智能汽车之电磁车，该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，通过前瞻五个电感线圈采集的通电导线激发的磁场信息，从而以该信号作为单片机的处理信号来对智能车的转向舵机、电机进行控制。其中，我们用TLO82为核心的运放进行信号放大，通过AD采样直接获取放大后的磁场电压信号；用欧姆龙编码器作为速度反馈。在策略上将磁场区域划分并使用分段P控制舵机的转向，同时配合增量式PID控制智能车的速度，使其达到能够在赛道上自主循迹的目的。关键字：飞思卡尔电磁车MC9S12XS128PID控制磁场划分IVABSTRACT:ThispaperintroducestheFreescaleelectromagneticsmartcar.Thissystermusesa16bitmicrocontrollerMC9S12XS128asthecontrolcore,byfiveinductancecoilcollectingmagneticfieldinformationfromelectrifiedwire,andthesignalsareusedasprocessingsignalforchiptocontroltheintelligentvehiclesteeringgearandmotorvehicle.Amongthem,weuseTLO82asthecoreoftheoperationalamplifierforsignalamplification,throughtheADsamplingwecandirectlygettheamplifiedvoltagesignal;itusestheOMRONencoderasthefeedbackofspeed.Inthestrategy,wemakeregionaldivisionofmagneticfieldandusethepiecewisePtocontrolsteeringgear,atthesametimewiththehelpofincrementalPIDcontrollingtheintelligentvehiclespeed,thesystemcanmakeittoself-trackingontheracingtrack.Keyword:Thefreescalesmartcar,MC9S12XS128,PIDcontrol,MagneticfielddivisionV目录第一章引言.............................................................................................................11.1大赛介绍.................................................
