I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：集美大学诚毅学院队伍名称：星翼队参赛队员：陈建福、苏昱、李健带队教师：郑新旺、李颖II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告III摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该竞赛采用大赛组委会统一指定的Ｅ型车模，以Freescale半导体公司生产的16位MC9S12X128单片机作为核心控制单元，通过TLSL1401CL模块线阵CCD检测图像采集获取赛道图像信息；使用软件二值化，提取白色赛道的中心线作为引导线，用于赛道路径判断；通过陀螺仪和加速度计对车模的倾角进行采集，并将采得的模拟量送给主控芯片，由主控芯片对车模的电机进行控制；通过OME编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和差速，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用VC++6.0、MATLAB仿真平台、液晶屏模块、键盘模块、蓝牙串口等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。关键字：MC9S12X128，CCD，PID控制，直立第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IV目录第一章引言———————————————————————————11.1背景介绍———————————————————————11.2直立平衡车总体设计思路————————————————21.3章节安排———————————————————————2第二章智能车的总体系统框架———————————————————4第三章机械结构的设计与实现———————————————————63.1车模机械结构的安装——————————————————63.2汽车模型的选择————————————————————73.3CCD的安装与调试———————————————————73.4加速度计与陀螺仪的安装————————————————73.5速度传感器的安装———————————————————83.6系统板的固定与连接...
