第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：同济大学队伍名称：Continental_同佳队参赛队员：唐豪陆鸿杰邵海伦带队教师：罗峰II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛相关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：唐豪陆鸿杰邵海伦带队教师签名：罗峰日期：2013.8.14III摘要本智能车系统以第八届“飞思卡尔”杯全国智能汽车竞赛为背景，以大赛组委会指定的D型车模为平台，以飞思卡尔半导体公司的16位微控制器MC9S12XS128为控制核心，以FreescaleCodeWarriorIDE5.9.0为开发环境，采用村田公司的ENC-03MB陀螺仪和飞思卡尔公司的MMA845X加速度传感器实现了两轮小车稳定的自平衡。该智能车系统通过TSL1401系列线性CCD来检测赛道，引导小车行驶，利用OME-157-1N光电编码器检测小车的速度，使用PID算法进行速度控制并对赛道进行稳定跟踪。在备战比赛的过程中，学院、老师、同学都给予我们很大的帮助和鼓励，在此谨表达对他们由衷的感谢。关键词：飞思卡尔智能车；MC9S12XS128；直立控制；线性CCD；PIDIVAbstractOursmartcarsystemisbasedontheEighthFreescaleCupNationalIntelligentCarRacing.ItusesTypeDModelasitsplatform,MC9S12XS128asitsCPU,FreescaleCodeWarriorIDE5.9.0asitsdevelopmentenvironment.WeuseMurataENC-03MBgyroscopeandFreescaleMMA845Xaccelerometertomakeourcarinbalance.ThissmartcarsystemusealinearCCDtodetecttheracingtrackandrotaryencodertodetectthecarspeed.WecontrolthespeedbyPID.Intheperiodofpreparingthecompetition,AutomotiveStudiesofTongjiUniversity,ourteacherMr.LUOFengandotherteammembersgiveusalotofhelpandencouragement.Wearetrulythankfultothem.Keyword:Freescaleintelligentcar;MC9S12XS128;Verticalcontrol;LinearCCD;PIDV目录第一章引言........................................................11.1“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛简介....................................................................11.2第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛光电平衡组规则...........................
