第十届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华中科技大学队伍名称：华中科技大学摄像头一队参赛队员：孔昱窦照磊彭意兵带队教师：何顶新彭刚第I页关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第II页摘要我队将于今年八月参加第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。智能车开发过程中，通过比较各种方案，我们决定采用数字摄像头作为传感器。方案的思路是：通过对摄像头所采集的数据进行处理分析，辅助以车模后轮编码器所采集的数据，来判断小车的方位、姿态、速度等，进而控制小车前轮舵机的摆角和后轮驱动电机的速度，使小车在最短的时间内完成比赛。我们使用MK60N512VMD100作为系统的控制核心，用它来进行信号采样、数据传输与运算等动作，并产生PWM脉冲信号控制舵机和电机。关键词：智能汽车；摄像头；MK60N512VMD100。第III页AbstractOurteamwillparticipateinthetenthFreescaleCupNationalUndergraduatesmartcarcontestinAugustthisyear.Thespecificcircumstancesofthegame,wehaveestablishedthebasicmodelofthecar,thetrackandautonomouscontrolsystems,theoreticalanalysis,simulation,on-linedebuggingdevelopmentmethodology.Comparetheperformancecharacteristicsofthealgorithm,wedeterminethefinalprogram,andcompletedthesmartcarproductionanddebugging.Intelligentvehicledevelopmentprocess,throughthecomparisonofdifferentprograms,andultimatelydecidedtouseadigitalcamerasensorprogram.Theideaofthefinalprogramis:treatanalysis,thedatacollectedbytheauxiliarycar’srearwheelencoderandthedatacollectedbythecameratodeterminethecar'sposition,attitude,velocity,andthuscontroltheswingofthecarfront-wheelsteeringgearangleandrear-wheeldrivemotorspeed,thecar...
