I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：航天福道——Tesla参赛队员：王海梁亮徐志剑带队教师：隋海鹏王一婷II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：王海梁亮徐志剑带队教师签名：隋海鹏王一婷日期：2012年8月12日III摘要本文详细介绍了飞思卡尔电磁导航车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机KinetisK60作为控制核心，通过用电感检测赛道中心通电导线激发的电磁场获得信息，来引导、控制小车行驶。我们使用集成运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过A/D采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。在方向和速度控制上，我们分别使用了位置式PID算法和增量式PID算法。关键字：飞思卡尔KinetisK60电磁PIDIV目录摘要.....................................................................................................................III第一章引言.........................................................................................................11.1智能车竞赛背景.....................................................................................11.2智能车制作简介.....................................................................................21.3本文章节安排.........................................................................................2第二章智能车系统方案.....................................................................................42.1智能车系统设计.....................................................................................42.1.1智能车系统核心..........................................................................52.2智能车整体硬件布局.............................................................................7第三章机械结构设计...........................................
