第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能能汽车竞赛技术报告学校：杭州电子技大学队伍名称：杭电电轨一队参赛队员：李雅贤黄少斌朱生乐带队教师：黄继业杨宇翔[在此处键入][在此处键入]摘要本文融合了杭州电子科技大学杭电电轨一队员们在准备第十一届恩智浦智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带K60处理器，软件平台为EWIAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以K60单片机为控制核心，以安装在车体前的线圈作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是单片机采集线圈感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。结合MATLAB软件仿真和C#自制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢杭州电子科技大学的老师们对比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起努力过的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。关键字：智能车、PID控制、上位机、MATLAB、金属检测[在此处键入]目录第一章引言..........................................11.1概述................................................11.2整车设计............................................11.2.1车辆布局..................................................11.2.2控制简述..................................................31.2.3电轨组的优势与劣势........................................41.3小结................................................4第二章机械设计与修改................................52.1前轮定位............................................52.2.1主销后倾（caster）........................................52.1.2主销内倾（CAMBER&CAMBERRISE）..........................62.1.3前轮前束（touin&&touout）...............................72.2底盘高度.........................................
