交通工程2622019年2期(总第170期)高速公路车路协同自动驾驶条件及技术研究杨晓寒1，2，暴连胜3，顾思思1，2(1.交通运输部公路科学研究院，北京100088;2.北京交科公路勘察设计研究院，北京100191;3.河北省交通通信管理局，河北石家庄050032)摘要:本文在对高速公路车路协同自动驾驶条件研究基础上，提出了高速公路自动驾驶系统的建设目标，重点结合高速公路现有条件对路侧系统的实现所面临的问题提出相应对策，并就车路协同自动驾驶对我国高速公路未来产生的积极影响进行了探讨和展望。关键词:车路协同;高速公路自动驾驶;高速公路自动驾驶条件中图分类号:U4文献标识码:B1背景及任务的提出目前车路协同自动驾驶随着LTE－V通信技术发展推动成为交通领域热点。国际自动机工程师学会(SAE)对自动驾驶分级定义了自动驾驶分级(见表1所示)，这个定义也可以视为自动驾驶实现的路线图。表1SAE关于自动驾驶分级表分级名称定义驾驶操作感知主体接管应用场景L0人工驾驶由人类驾驶者全权驾驶汽车人类驾驶员人类驾驶员人类驾驶员无L1辅助驾驶车辆对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶，人类驾驶员负责其余的驾驶动作人类驾驶员人类驾驶员人类驾驶员L2部分自动驾驶车辆对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶，人类驾驶员负责其余的驾驶动作车辆人类驾驶员人类驾驶员L3条件自动驾驶由车辆完成绝大部分驾驶操作，人类驾驶员需保持注意力集中以备不时之需车辆车辆人类驾驶员L4高度自动驾驶由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力，但限定道路和环境条件车辆车辆车辆限定场景L5完全自动驾驶由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力车辆车辆车辆所有场景从车、路、人、环境交通四要素出发来考察自动驾驶技术发展历程便会认识到，自动驾驶技术首先实现车的智能化无疑有着其较为务实的考虑，诸如要面对各种状况的道路、不同能见度、与普通车混行、在城市道路与人混行等复杂条件。只有首先发展智能车使其具有感知及控制系统，才能走出自动驾驶的第一步，这可以称为自动驾驶技术的“破冰之旅”。车路协同自动驾驶与车辆自动驾驶的区别在于，完善道路感知并与智能信息协同可以在降低车辆系统复杂度、降低自动驾驶车辆的成本、扩大感知范围、提升自动驾驶安全等多方面具有优势。但车路协同式自动驾驶存在一个先决基础条件，那便是需要提供车与路侧设备、车与车的通信，才能完成协同式自动驾驶———这便是自动驾驶的第二步，确定V2X(车辆到一切)通信。在这...
