第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：福州大学队伍名称：LINK队参赛队员：庄一展王仁康陈灿锋指导老师：王武关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文是关于第十届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛光电平衡组的设计研究，整个智能车系统是以MK10DN512VLL10微控制器为控制单元，通过对陀螺仪和加速度计的数据进行互补滤波来确定车模姿态从而保持直立平衡状态。通过两个线性CCD检测赛道信息，从而识别赛道。通过左右光电编码器读取脉冲，经过数值转换，实时检测赛车速度，与速度设定构成速度闭环控制。整个车模系统包括机械结构调整，系统的电路设计，图像处理和控制算法研究。团队对不同的方案进行测试、对比，确定了现有的系统结构。关键词：MK10DN512VLL10微控制器；互补滤波；闭环控制；PID控制算法IIAbstractThisarticlewasaboutthetenth"freescale"cupofsmartcarcompetitionphotoelectricbalancedsetofdesignresearch,theintelligentcarsystemisMK10DN512VLL10microcontrollerasthecontrolunit,bymeansofgyroscopeandaccelerometerdataforcomplementaryfiltertodeterminethemodelstoholduprightequilibrium.BytwolinearCCDtodetectthetrackinformation,soastoidentifythecircuit.Aroundthroughthephotoelectricencoderreadpulse,afterconversion,real-timedetectionthecarspeed,andspeedsettingspeedclosed-loopcontrol.Thewholecarmodelsystemincludesmechanicalstructureadjustment,thesystemofcircuitdesign,imageprocessingandcontrolalgorithmresearch.Teamtotest,comparedifferentscheme,determinethestructureoftheexistingsystem.Keywords:MK10DN512VLL10microcontroller;Complementaryfilter;Theclosedloopcontrol;PIDcontrolalgorithmIII目录第一章引言.................................................................................................................11.1研究背景................................................................................
