第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：大连海事大学队伍名称：侠盗双车参赛队员：赵宁王自明刘琪任昭鹏指导教师：胡英黄朝明I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：指导教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司的MK60FX512VLQ1微控制器为核心控制单元，通过电感检测赛道信息，利用tlv2462组成的倍压整流放大电路进行信号变换、使用基于毕奥萨伐定律的加权算法计算提取赛道信息。通过光电编码器检测模型车的实时速度，并使用模糊控制算法以及经典PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线串口等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：智能车、MK60FX512VLQ1、PID、自动控制、电磁感应III目录第一章引言.............................................11.1概述..............................................11.2章节安排..........................................2第二章总体方案设计.....................................32.1系统方案介绍......................................32.2主要解决的问题....................................3第三章机械结构设计.....................................53.1基本参数..........................................53.2整体参数的调整....................................53.3车模减震装置的改装................................53.4降低虚位..........................................63.5转向机构的安装与调整..............................63.6前轮定位调整......................................63.6.1主销内倾.....................................73.6.2主销后倾.....................................73.6.3前轮外倾.....................................83.6.4前轮前束.....................................83.7后轮减速齿轮啮合.................................103.8...
