I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北华航天工业学院队伍名称：飞凡队参赛队员：陈星赤马路遥苑召雄带队教师：李宗睿王喜斌II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：陈星赤马路遥苑召雄带队教师签名：李宗睿王喜斌日期：2013-8-13-3-目录第一章、引言..........................................................................................-6-1.1飞思卡尔智能汽车比赛介绍...............................................................-6-1.1.1飞思卡尔智能汽车竞赛简介.............................................................-7-1.1.2比赛规则介绍.....................................................................................-7-第二章、系统总体方案原理及设计.........................................................-9-2.1两轮自平衡智能车整体框架.........................................................-21-2.2自平衡直立行走控制三大模块.....................................................-21-2.3车模平衡控制.................................................................................-11-2.3.1车模直立控制原理.....................................................................-11-2.3.2车模倾角测量原理......................................................................-14-2.4车模速度控制.................................................................................-17-2.5车模方向控制.................................................................................-18-2.6车模直立行走控制算法总图.........................................................-19-2.7PID控制原理..................................................................................-21-第三章、车模硬件电路设计.................................................................-23-3.1整体电路框图..............
