第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学队伍名称：成电逐影参赛队员：田环根方志伟程智凌李律带队教师：程玉华田雨第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告I第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告II摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该方案以恩智浦公司的MK60FX512ZVLQ15单片机和MK60DN512ZVLQ10作为系统的控制核心，采用CMOS摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进行检测。采用PID算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略。采用NRF2401无线模块和鸳鸯超声波实现前后两车之间的通信以及控距，完成超车任务。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，和对舵机输出力臂的改造，对赛车底盘加固，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线蓝牙模块、SD卡、LED状态指示灯,蜂鸣器，NRF2401无线模块等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶并完成超车任务。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。关键词：恩智浦、智能车、CMOS摄像头、PID第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IIIABSTRACTInthispaper,theEleventhNationalSmartCarUniversityStudentsraceasthebackground,intelligentcarcontrolsystemHardwareandsoftwarearchitectureanddevelopmentprocess.TheprogramtoNXP'smicrocontrollerandMK60DN512ZVLQ10MK60FX512ZVLQ15asthecontrolcoreofthesystem,theuseofCMOScameracapturethetrackinformation,basedonthedatacollectedandanalyzedwiththepathtothestartinglinefortesting.PIDalgorithmusesthecar'ssteeringgearandDCmotorclosed-loopcontrol,andtheuseofdifferentcontrolstrategiesbasedonthedegreeofbendingoftherunway.UsingwirelessmoduleandduckNRF2401ultrasoundforcommunicationandcontrolbeforeandafterthedistancebetweenthetwovehicles,overtakingtask.Inthemechanicalstructure,byoptimizingthecar'sfrontwheelalignmentparameters,andservooutputarmofthetransformation,thecarchassisreinforced,tofurtherimprovethecar'sperformance.Incommissioningthecar,throughtheuseofwirele...
