I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：河北联合大学轻工学院队伍名称：巴斯光年参赛队员：胡锋马俊朋郭志毫带队教师：张怡吴印林关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一提供的仿真车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZVLL为核心控制器，在CW开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着电磁导引信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。调试时应用串口通信技术，小车静态下反馈电磁传感器的值，以此在最短的时间内多次采集赛道路况信息，利用此技术，还可以实现其它相关信息量的显示，缩短了调试时间，增强了控制的灵活性。再通过PID算法，综合控制小车的行驶速度与姿态。关键词：飞思卡尔智能车，MK60DN512ZVLL，电磁，PID控制IVAbstractInthispaper,theSixthNationalUniversitySmartCarracebackground,introducestheintelligentcarcontrolsystemhardwareandsoftwarearchitectureanddevelopmentprocess.ThegameusestheOrganizingCommitteetoprovideaunifiedsimulationmodelcars,toFreescaleSemiconductor's32-bitmicrocontrollerMK60DN512ZVLLasthecorecontrollerintheIARdevelopmentenvironmentforsoftwaredevelopment,requiresthecarontheroadtotheunknownsignalisguidedalongthemagneticthefastestfinish.Carsinvolvedintheentiresystemtoadjustthemechanicalstructure,sensors,circuitdesignandsignalprocessing,controlalgorithmsandstrategiestooptimizeotheraspects.Applicationdebuggingserialcommunicationstechnology,thecarunderthestaticmagneticsensorfeedbackvalues,asmanyintheshortestpossibletimetrafficinformationacquisitioncircuit,theuseofthistechnology,youcanalsoachieveotherrelevantamountofinformationshowntoshortenthedeb...
