第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：辽宁工程技术大学队伍名称：宁远队参赛队员：李绍明邱金正徐靖为带队教师：张国军邱彬关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本智能小车以MC9S12XS128MAL单片机为核心，辅以电源模块、传感器模块、电机控制模块和运行调试模块，通过感应赛道两边的黑线进行路径检测，从而实现智能寻迹。本系统将直立小车的运动控制任务分解为三个基本控制任务：车模平衡控制、车模速度控制和车模方向控制。这三个基本控制任务都通过相应的PID算法来实现。其中，车模平衡控制利用陀螺仪和加速度传感器这两个传感器来测量车模的倾角，通过PD算法控制两个电机的正反转保持车模直立平衡状态；车模速度控制利用编码器测速，通过PID算法控制电机的转速来实现车轮速度的控制；车模方向控制利用线性CCD来检测跑道的黑线路径，通过PD算法控制两个电机间的差速实现车模的转向控制。此外，为了提高调试的方便性，我们还设计了液晶按键模块和应用了无线传输模块以及上位机软件。关键字：MC9S12XS128MAL；平衡控制；速度控制；方向控制；PID目录第一章引言.................................................................................................11.1智能车竞赛简介................................................................................11.2内容结构安排....................................................................................2第二章系统整体方案设计............................................................................32.1系统供电电路..................................................................................32.2电机与驱动模块...............................................................................32.3车模直立检测与控制.......................................................................32.4车速检测与调节..................................................................
