第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽大学队伍名称：电动机参赛队员：李华健陈怀安沙一欣张德尧带队教师：苏亚辉刘方I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文介绍了安徽大学电动机队队员们在准备第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用MK60DN512VLL10处理器，软件平台为IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MK60DN512VLL10单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息，以超声波模块测量两车距离，以NRF24L01进行两车通信。车模系统的简单工作原理是K60单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号及双车状态信息，利用电机控制算法控制速度变化。利用无线通信模块NRF24L01进行双车之间的通信。并结合超声波模块检测双车距离，控制双车距离。关键字：智能车、反馈信号、舵机控制、速度控制、通信IV目录摘要....................................................................................................................II引言......................................................................................................................1第一章系统整体设计..............................................................................................21.1系统概述....................................................................................................21.2整车布局....................................................................................................3第二章机械系统设计......................................
