第十一届全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛技术报告学校：阿坝师范学院队伍名称：疾风队参赛队员：李莉莉彭文纹冉小雪带队教师：刘德春杜路泉第十一届全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十一届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景,介绍了小车控制系统的软硬件结构和开发流程。我们组的车模采用大赛组委会统一指定的C型车模，以恩智浦半导体公司生产的16位单片机MK60DN512VLL10为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发。车模上的两个TSL1401线性CCD用于检测赛道信息，采集到的赛道信息经过单片机MK60DN512VLL10处理后进行路径规划，从而控制舵机的转向；通过编码器检测模型车的实时速度，经过调整车模后轮之间的差速后实现转向，再使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机转向的角度，从而实现了对模型车运动速度和运动方向的控制。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。经过大量硬件与软件测试，确定了现有的整车架构和相关控制参数，经过实验，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60DN512VLL10单片机TSL1401线性CCD编码器舵机PID算法第十一届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告目录引言......................................................................3第一章方案设计.............................................................41.1系统总体方案选定..............................................................................................................41.2系统总体结构......................................................................................................................4第二章传感器安装及布局.....................................................72.1线阵CCD传感器布局与安装............................................................................................72.2速度传感器..........................................................................................................................82.3红外对管传感器..................................................................................................................9第三章机械结构分析及调节..................................................103.1车...
