第十一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告自平衡电磁循迹小车运行控制的研究学校：东北电力大学队伍名称：中国队参赛队员：刘涛华政洋朱正磊带队教师：兰建军关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：刘涛华政洋朱正磊带队教师签名：兰建军日期：2016/8/11摘要摘要第十一届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的移向科技竞赛活动，以往竞赛分为光电组、摄像头组、电磁直立组三组，今年在原有基础上新增加了电轨组，双车追逐组，信标越野组三个组别。电磁直立组要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加姿态传感器、道路识别传感器、电机驱动模块以及编写相应的控制程序，制作完成一个可以保持两轮直立姿态，能够自主识别道路的平衡车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色PVC跑道，赛道中间铺设有通有20K方波电流的漆包线作为引导线，参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短的时间完成单圈赛道。本次比赛中，我们使用大赛组委会统一提供的E车模，采用飞思卡尔MK60FX512VLQ15单片机为核心控制器，采用MOS管驱动车模电机，MPU3050和MMA8451作为姿态传感器，自制电磁信号检测放大电路作为传感器，自主构思姿态控制，速度控制和转向控制方案，引导车模按照规定路线识别行进。在报告中，我们通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述了我们在此次只能汽车竞赛中的思想和创新。包括电路设计、算法、机械结构等等。目录I目录摘要...........................................................................................................................I第一章机械结构.........................................................................................................11.1电池位置、整体结构.....................................................................................11.2电磁支架的安装..................................................
