第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：大连大学队伍名称：电光参赛队员：曹丰、高宇飞、付金宇带队教师：杜秀丽I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文以第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了大连大学电光队的整体设计方案，及开发流程。本文详细介绍了车模机械结构的设计、传感器的选择与安装、各模块电路、控制算法及策略优化等。赛车采用Freescale公司的MK60DN512ZVLQ10单片机作为系统的控制核心，SONYCCD摄像头完成图像采集，通过AD转换为数字图像，再经过赛道提取算法提取赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取车轮速度，采用PID控制实现速度闭环。在赛车调试方面，通过使用了无线蓝牙模块、SD卡、MATLAB仿真、虚拟示波器等，很大程度提高了调试效率，经过测试及比赛，赛车能够在规定的赛道上稳定快速的形式。关键词：智能车、图像采集、赛道提取、PID、SD卡III目录摘要.................................................................................................................................................II第一章引言.....................................................................................................................................11.1大赛介绍............................................................................................................................1第二章智能车整体设计.................................................................................................................22.1系统结构框图....................................................................................................................22.2车模整体布局...................................................................................................................3第三章机械结构调整.......................................................
