I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学双车追逐组参赛队员：冯富森、余昉、赵子秋、周程瑜带队教师：孟宇、靳添絮摘要本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动左右电机的转速，实现了对车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、MFC上位机、SD卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。目录引言...............................................................................................................1第一章方案设计.................................................................................................2系统概述...............................................................................................................2第二章智能车机械结构调整与优化.................................................................32.1车体机械建模.................................................................................................32.2前轮倾角的调整.............................................................................................32.3底盘高度的调整.............................................................................................42.4编码器的安装................................................................................................42.5舵机安装结构的安装....................................................................................42.6舵机转角分析.................................................................................................52.7摄像头的安装.................................................................................................8第三章电路设计说明.........................................................................................93.1硬件方案设计.........................................................................
