第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京理工大学队伍名称：光电一队参赛队员：黄琨王震谢悦带队教师：张幽彤冬雷第八届全国大学生智能汽车邀请赛II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第八届全国大学生智能汽车邀请赛III摘要本文介绍了北京理工大学光电一队智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。本文详细的介绍了车模机械结构的设计，传感器的选择与安装，电源电路、驱动电路、角度测量电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128单片机为控制核心，采用AD转换方法获取CCD采集信息以及角度测量信息，主要使用PID及模糊PID算法实现对车模直立、转向以及速度控制。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。关键词：智能车、MC9S12XS128、CCD、模糊、PID第八届全国大学生智能汽车邀请赛IV目录第一章引言......................................................................................................................-1-1.1研究背景.......................................................................................................................-1-1.2章节安排.......................................................................................................................-2-第二章智能车整体方案设计.......................................................................................-4-2.1智能车系统分析............................................................................................................-4-2.2车模平衡控制...............................................................................................................-5-2.3车模速度控制...............................................................................................................-6-2.4车模方向控制......................
