I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学摄像头组参赛队员：陈伟、金麟、刘舸带队教师：刘立、杨珏IIIIV摘要本文设计的智能车系统以K66P144M180SF5RMV2微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色边缘线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动左右电机的转速，实现了对车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、MFC上位机、SD卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。V目录摘要...................................................................................................................IV目录....................................................................................................................V引言................................................................................................................-1-第一章方案设计..........................................................................................-1-1.1系统总体方案的设计.......................................................................-1-第二章智能车机械结构调整与优化..........................................................-2-2.1智能车车体机械建模.......................................................................-2-2.2智能车前轮定位的调整...................................................................-3-2.2.1主销后倾角...........................................................................-3-2.2.2主销内倾角...........................................................................-4-2.2.3车轮外倾角...........................................................................-4-2.2.4前轮前束..............................................................................-5-2.3智能车转向机构调整优化...............................................................-5-2.4智能车后轮减速齿轮机构调整.......................................................-7-2.5轮胎的保养与使用.............
