第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽工业大学队伍名称：皖E007参赛队员：赵庆王杰张松带队教师：武卫华、乔莹第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，利用Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60FN1M0VLQ15和CMOS摄像头的配合来实现自动识别道路，让赛车可以在特定的跑道上行驶。通过对CMOS摄像头采集到的数据进行外部电路二值化处理，再由电子线路传送到单片机，在单片机内计算出赛车面对的道路，选择最优行进路线，并采用优化后的控制策略使赛车能够快速安全的行驶。本团队设计的系统是一个软硬件与机械相结合的复杂整体，硬件部分主要包括电源管理模块、电机驱动模块，速度测量模块、辅助调试模块、图像采集处理模块、舵机控制模块和单片机模块等；软件部分需要解决的是单片机初始化程序、速度测量程序、速度设定程序、速度控制程序、舵机控制程序、图像识别程序等方面的内容，另外，本届比赛对机械的改进和创新也成为提高速度必不可少的组成部分。关键词：智能车、恩智浦、MK60FN1M0VLQ15、PID控制算法、摄像头第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言...........................................................................................-1-1.1研究背景..........................................................................................-1-1.2章节安排..........................................................................................-2-第二章系统整体方案设计...................................................................-4-2.1系统整体结构................................................................................-4-2.2智能车软件系统总体设计............................................................-5-2.3车模方向控制................................................................................-5-第三章机械结构设计说明...................................................................-6-3.1车体机械建模................................................................................-6-3.2底盘高度的调整与固定................................................................-6-3.3前轮定位的调整.............................................
