第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技技技技术术术术报报报报告告告告学校：烟台大学队伍名称：烟台大学摄像头二队参赛队员：朱世浩杨小菊张西闯带队教师：郭卫平王飞关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘摘摘摘要要要要本文设计的智能车系统以K60微处理器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取赛道黑线，计算出智能车与黑线的位置偏差，结合特定算法计算出前方赛道信息实现对智能车舵机转向的反馈控制；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，采用了CodeWorrior10.1作为编程软件，采用串口软件Xshell作为上位机调试工具,进行了一系列的硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字关键字关键字关键字：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，IIAbstractAbstractAbstractAbstractInthispaper，wewilldesignasmartcarsystembasedonK60asthemicro-controllerunit.WeuseaCCDimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Tocalculatethesmartcarandtheblackline,combinedwithaspecificalgorithmtocalculatethefrontofthetrackinformationtoachievetheintelligentvehiclesteeringservofeedbackcontrol.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar’smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,thissystemusestheCodeWorrior10.1astheprogrammingsoftwareandXshellasthePCdebuggingtools.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:Keywords:Keywords:Keywords:smartcarK60，CCD，PIDIII目录目录目录目录摘要.......
