I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽三联学院队伍名称：先驱音速参赛队员：李思于吴相阳刘慧敏指导教师：刘姗姗梁月放II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：李思于吴相阳刘慧敏带队教师签字：刘姗姗梁月放日期：2016年8月III摘要以恩智浦半导体公司生产的MK60DN512ZVLQ10高性能32位单片机作为核心控制器，使用OV7725面阵CCD传感器采集信标信息，使用红外线测距传感器进行障碍识别，采用模块化的设计理念，设计与实现了智能车的硬件系统，让赛车可以在特定的赛道上行驶。整个硬件系统包括电源模块、图像采集模块、障碍检测模块、速度检测模块、信号处理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、参数调试模块等。智能车的软件系统包括初始化与主程序两部分。初始化部分主要设置有关寄存器的初值；主程序部分包含信标信息采集与处理、障碍识别与处理、智能车速度检测、信号处理、电机转速控制、舵机转角控制等函数。本智能车的控制策略是：OV7725面阵CCD传感器采集信标灯信号，光电编码器采集智能车的实时速度；单片机接收这些信号，并计算出智能车当前位置与中心轨道的偏移量；综合智能车的位置信息与速度信息，采取PID算法，单片机输出相应的控制信号，控制电机的转速和舵机的转角，同时用红外线测距传感器检测信标灯的距离与位置，进行有效壁障，使智能车稳定、快速地寻找并驶过信标灯。本文介绍设计与制作智能车所使用的关键技术，包括智能车的机械调校、控制电路设计、控制程序设计、运行调试等。关键字：单片机；传感器；智能车；PID算法IVAbstractTheintelligentvehicleistoNXPsemiconductorproductionMK60DN512ZVLQ10highperformance32-bitmicrocontrollerasthecorecontroller,usingov7725surfacearrayCCDsensortocapturethebeaconinformationandtheinfrareddistancesensortoidentifyobstacles.Bytheconceptofmodularization,wedesignedandrealizedthehardwaresystemoftheintelligentcarandmadethecarcanrunonaparticulartrack.Thewholehardwaresystemincludespowermodule,imageacquisitionmodule,obsta...
