I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：重庆邮电大学队伍名称：YD’racer参赛队员：刘恒瑞杨皓月黄茂梁带队教师：郭鹏曹慧英IIIII摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛光电组为背景，介绍了小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该组别比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarrior开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。根据TSL1401采集到的赛道信息通过软件进行路径规划，通过控制FUTABAS3010舵机和后面两轮电机电子差速实现转向循迹。关键词：智能车，MC9S12XS128，TSL1401，电子差速第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告4目录第一章引言.................................................................................................................................5第二章方案设计...........................................................................................................................61.1系统总体方案的选定.......................................................................................................61.2系统总体方案的设计.......................................................................................................6第三章智能车机械结构调整与优化...........................................................................................73.1智能车车模选择与整体参数调校....................................................................................73.2智能车前轮定位的调整...................................................................................................73.2.1主销后倾角...........................................................................................................83.2.2主销内倾角...........................................................................................................83.2.3车轮外倾角................................
