第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：长春大学队伍名称：SuperSakura参赛队员：贺嘉琦孙楠黄云鹏指导教师：孙海欣关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：i摘要智能车竞赛以当前迅猛发展的汽车电子为背景，是涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。本文介绍了长春大学SuperSakura队光电平衡智能车的总体设计方案、直立和循迹原理、以及各个模块的硬件组成和软件设计。该智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，采用AD转换方法获取CCD采集信息以及角度测量信息。重点介绍了两轮车的直立平衡及速度、方向控制理论，主要使用PID及模糊PID算法实现对车模直立、转向以及速度控制。在整个系统中，由陀螺仪和加速度计对车模的倾角进行采集，并将采得的模拟量送给主控芯片，由主控芯片里的程序算法对车模的电机进行控制，从而保证车模的直立。该设计使智能小车在保持平衡的基础上，能在弯曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，并且速度较快，系统鲁棒性好。关键字：K60微控制器，CCD，直立平衡，PID算法I目录目录.........................................................................................................................I第1章引言............................................................................................................1第2章系统方案设计.............................................................................................22.1智能车系统分析........................................................................................22.2系统总体方案的设计................................................................................32.3小结..........................................................................................................4第3章智能车机械结构设计.................................................................
