第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉大学队伍名称：SuperB参赛队员：张博深邵浩东赵家玉带队教师：专祥涛张荣I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，采用SonyCCD摄像头采集赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，利用采样电阻和AD8210进行电机电流的采样放大，使用双闭环PID控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，利用偏差计算，插值，曲线拟合，坡道，障碍识别等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，用PID算法控制转向，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60N512VMD100，SONYCCD，双闭环控制，PIDIII目录第一章系统方案设计.....................................................51．1系统方案的选择..........................................................................................................51．2系统总体方案设计.......................................................................................................5第二章智能汽车机械结构的调整与优化.....................................62．1智能汽车前轮定位的调整..........................................................................................62．1．1主销后倾角γ........................................................................................................62．1．2主销内倾角β........................................................................................................72．1．3转向轮前束δ..........................................................
