第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江工业大学队伍名称：浙工大银江龙卷风参赛队员：胡涛黄仲翔倪忠义带队教师：陈朋、朱威关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：胡涛黄仲翔倪忠义带队教师签名：陈朋朱威日期：2015.8.8摘要本文设计的智能车系统以MK60FX512VLQ15（K60）微控制器为核心控制单元，通过OV7725摄像头检测赛道信息，使用K60的DMA模块采集图像，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别，使用K60的正交解码采集编码器脉冲，对电机实施闭环控制；使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的准确控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，利用MATLAB等软件进行建模仿真，并进行了大量的硬件与软件测试、实验分析来完善设计方案与控制参数。比赛结果验证了本系统设计具有优良的性能。关键词：K60单片机，摄像头，正交解码，PID，MATLABI目录第一章系统总体设计.................................................................................................................11.1系统概述...........................................................................................................................11.2整车布局...........................................................................................................................2第二章机械系统设计及实现.....................................................................................................32.1车体模型简介...................................................................................................................32.2车模转向轮的定位与调整...............................................................................................32.2.1主销后倾角...........................................................................................................................
