第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：燕山大学队伍名称：yanyue队参赛队员：唐鹏程计霞飞陈培锴带队教师：宋俊杰、呼忠权关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文设计的智能车系统以MK60DN256VMD10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用串口助手、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。II目录摘要.................................................1第一章引言...........................................11.1智能车制作情况概述1.2智能车大赛背景1.3技术报告整体布局以及文献综述第二章总体设计.......................................32.1系统要求2.2系统概述2.3模型车技术参数统计第三章整车布局及机械改装............................53.1车模整车布局3.1.1车模分析3.1.2车模布局思想3.1.3车模大体布局3.1.4舵机的安装固定3.1.4传感器布局、安装3.2车模机械改装3.2.1车模机械分析3.2.1车模机械调整思想3.2.3车模车轮角度调整3.2.4车模底盘改装第四章电路设计.....................................124.1电路设计概述4.2硬件二值化电路4.3驱动模块电路设计第五章软件系统的设计及实现.........................155.1整体控制策略III5.2路径提取算法5.3PID控制原理5.4数字PID控制算法5.5舵机的控制第六章比赛总结......................................18参考文献附录第一章引言-1-第一章引言1.1智能车制作情况概述随着全球能源问题的日益突出，电动汽车逐渐成为当今世界汽车市场的重要分支，也必将成为未来汽车市场的发展方向和主要力量。此外，科学技术的飞速发展势必将解放人工的课题更多的应用于汽车领域。在这个大环境下，智能汽车逐步进入了现代科...
