I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江工业大学队伍名称：浙工大银江黄蜂队参赛队员：汤粤生劳凯垚何建彬带队教师：褚衍清陈国定IIIII摘要本文设计的智能车系统以MK60FX512VLQ15（K60）微控制器为核心控制单元，通过线性CCD传感器及红外接收管检测信标灯方向信息；通过超声波模块检测距离信息。另外使用K60的FTM模块正交解码采集编码器脉冲，对电机实施闭环控制；使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的准确控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，利用MATLAB等软件进行建模仿真，并进行了大量的硬件与软件测试、实验分析来完善设计方案与控制参数。比赛结果验证了本系统设计具有优良的性能。关键字：信标，超声波，PID，正交解码，K60IV目录摘要..............................................................................................................................................III第1章系统总体设计...................................................................................................................11.1系统概述..........................................................................................................................11.2整车布局..........................................................................................................................1第2章机械系统设计及实现......................................................................................................32.1车体模型简介..................................................................................................................32.2车模转向轮的定位与调整.............................................................................................42.2.1主销后倾角..........................................................................................................42.2.2主销内倾角..........................................................................................................42.2.3前轮前束..............................................................................................................52.3整车机械改装.....................
