第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长安大学队伍名称：长安大学电磁六队参赛队员：沈一凡李展鹏李俊祺带队教师：李登峰代亮第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本文主要介绍了直立循迹智能小车系统的原理、软硬件设计以及小车制作过程，对小车的系统介绍包括车模机械结构的调整、模块电路的设计、传感器信号的处理、控制算法以及整车调试的方法等。设计以恩智浦半导体公司的32位单片机MK60DN512VLL10为控制核心，采用电感线圈采集赛道元素信息，光电编码器获取小车的速度，并利用加速度计MMA8451以及陀螺仪MPU3050进行角度融合，获取车模姿态，完成平衡直立。为了提高小车的稳定性，对传感器采集的数据进行滤波处理并且采用PID算法来实现小车的匀速行驶与转向。使用IAR集成编译环境编写代码，使用上位机软件对小车进行调试，蓝牙和OLED液晶屏作为辅助调试手段。经过大量的软硬件测试，实现了基于电磁传感器的直立循迹智能小车。关键词：智能车，K60，IAR开发环境，PID控制第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告1目录目录...........................................................................................................................................................................1第一章引言.........................................................................................................................................................31.1大赛介绍...................................................................................................................................................31.2系统总体方案设计................................................................................................................................3第二章智能汽车机械结构调整与优化....................................................................................................52.1智能车车体机械模型...........................................................................................................................52.2传感器的设计安装................................................................................................................................
