I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西安交通大学队伍名称：思源队参赛队员：何锴郑沛坤刘笑子带队教师：昝鑫刘小勇第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：何锴郑沛坤刘笑子带队教师签名：昝鑫刘小勇日期：2015年08月05日III摘要本文在第十届“飞思卡尔”杯全国大学智能汽车竞赛的背景下，在IAR开发环境中对智能车进行软件开发，通过摄像头进行赛道信息的采集，通过陀螺仪等采集智能车的状态信息，利用小车携带的单片机对信息进行处理，得到小车与由边界提取并拟合的中线之间的误差数据，以及小车状态的调整参数，通过PID控制算法，得到小车左右的转向偏转数据和电机转速控制参数，用来控制小车完成对拟合赛道的跟踪以及车身状态速度的控制。智能车系统主要由核心板，电源板，电机驱动，赛道识别模块，红外检测模块，速度反馈模块，状态反馈模块组成。由一片飞思卡尔公司的32位单片机K60FX512作为控制核心，通过采用摄像头作为赛道信息的采集模块，陀螺仪作为状态反馈模块，结合自己编写的PID基础控制算法和电机控制程序，驱动两个电机执行转向命令，电机控制小车速度，达到稳定且快速行驶的目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设计，硬件电路设计和改进，以及软件系统设计三大部分。实验表明，我们的智能车设计方案较为稳定，可以适应比赛大多数赛道，并保持较快较稳定的速度行驶，希望我们的”思源号“可以在不久到来的全国赛中取得令人满意的成绩。关键字：智能汽车，K60FX512，摄像头，PID控制，IAR，“飞思卡尔”杯第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言.....................................................................................................................................11.1课题背景............................................................................................................................11.2工作内...
