第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：燕山大学队伍名称：Yanming队参赛队员：刘庆坡赵博文刘超带队教师：宋俊杰、徐红第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：1目录第一章引言...........................................11.1智能汽车制作情况概述1.2文献综述1.3技术报告结构第二章智能汽车系统整体方案设计.......................22.1设计要求2.2智能汽车系统总体设计2.3智能汽车整体机械结构设计2.4车模参数第三章机械结构安装及调整.............................53.1线性CCD的安装3.2主控板的安装3.3编码器的安装3.4陀螺仪和加速度计的安装3.5电池的安放第四章系统硬件电路及实现.............................94.1电路板设计4.1电路板设计4.3人机交互模块第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告24.4灯塔检测模块4.5ccd模块第五章软件部分设计..................................145.1软件功能与框架5.2主要算法及其实现5.2.1控制相关软件函数5.2.2主要控制函数说明5.3图像处理与路径优化5.3.1CCD工作原理5.3.3特殊赛道判断5.3.2赛道边线提取5.4系统软件部分小结第六章总结与参考统计................................256.2参考文献6.1总结第一章前言1第一章引言1.1智能汽车制作情况概述智能汽车以比赛组委会提供的飞思卡尔32位微控制k60为控制器，采用加速度计和陀螺仪进行平衡控制，线性ccd传感器进行赛道路径检测，电机的运动速度和运动方向。电机驱动采用自己搭的H桥,同时使用k60单片机的PWM模块，运用PID控制算法，控制电机的转速，完成对智能汽车运动速度和运动方向的闭环控制。系统还扩展了蓝牙模块作为人机操作界面，以便于智能小车的相关参数调整。1.2文献综述针对本次飞思卡尔智能汽车比赛，主要存在的技术问题就是如何设计出合理的传感器对赛道信息做出正确及时的判断，如何控制电机在最优的线路上以最短的时间通过赛道。对于k60芯片的寄存器设置和操作，参考了飞思卡尔的k60用户使用手册。由于选择采用线性ccd提取黑线，...
