第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉理工大学队伍名称：蜗牛队参赛队员：周文凯李培鹤刘爽姜文超带队教师：邹斌1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：2本文以第十届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了武汉理工大学蜗牛队在智能汽车机械、软件、硬件等方面的调试过程及成果。本队车模采用组委会官方提供的A、B车模，以飞思卡尔公司生产的32位单片机K60为控制核心，由8个10mH工字电感采集电磁信号，通过运放放大处理后传输给K60处理，控制舵机打角实现转向控制；编码器采集速度信息，并由主控芯片调节PWM输出占空比经过驱动电路控制电机转速实现速度闭环；由超声波测距模块测量前后车车距，控制速度实现距离闭环。本队用到的硬件开发平台为AltiumDesigner，软件开发平台为IAREmbeddedWorkbench。关键字：智能汽车、电磁、K60、闭环。3摘要.............................................................................................................................2目录...............................................................................................................................3第一章引言.............................................................................................................51.1研究背景........................................................................................................51.2概述.................................................................................................................61.2.1系统整体机械配合图..........................................................................61.2.2系统模块示意图..................................................................................61.2.3系统程序流程图..................................................................................7第二章智能车机械结构调整与优化...............
