第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西南交通大学峨眉校区队伍名称：157-光头强参赛队员：郭金松陈震谭东带队教师：李勇IIIII本文设计的智能车系统以KL26P121M48SF4RM微控制器为核心控制单元，通过TSL1401检测赛道信息，提取赛道两边黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，在算法和小车的机械结构上都作了许多的工作，也积累了一系列宝贵的经验。并且，小车在2016年的赛区赛中通过了实战的检验。关键字：KL26P121M48SF4RM，TSL1401，PID，恩智浦智能车IV目录摘要错误!未定义书签。第一章引言1第二章系统总体方案设计3第三章机械结构设计63.3舵机的安装73.4.1CCD支撑杆的选择93.4.2CCD标定和矫正9第四章硬件系统设计及实现124.2.1CCD124.2.2编码器134.3.1单片机最小系统板134.3.2电源稳压电路及检测电路154.3.4电机驱动电路164.3.5舵机接口电路174.3.6键盘拨码电路17第五章软件系统设计及实现185.1.3赛道搜线算法185.1.4赛道中心的计算225.1.5起跑线的检测22V5.2.1位置式PID245.2.2增量式PID245.2.3PID参数整定25第六章软件调试27第七章结论29参考文献31附录I1第一章引言1.1智能车大赛简介教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已经举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导委员会举办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。该赛事与教育部已经举办的四大竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知识、技术创新能力具有重要意义。1.2智能汽车制作情况概述根据竞赛规则及功能要求，本智能车以飞思卡尔公司的32位单片机KL26P121M48SF4RM为核心控制器，以CCD传感器TSL1401为核心传感器，在组委会提供统一车模平台上，构建完整智能小车系统。小车通过CCD采集道路图像信息送入单片机，在单片机中对输入的原始图像信息进行处理，提取出赛道的特征信息，据此选择...
