第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉理工大学队伍名称：凌云队参赛队员：文龙张迪高嵩带队教师：田哲文詹涛12摘要本文以第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了武汉理工大学凌云队在智能汽车机械、软件、硬件等方面的调试过程及成果。本队车模采用组委会官方提供的C车模，以恩智浦公司生产的32位单片机K60为控制核心，由蓝宙线性CCD采集信号，通过处理后传输给K60处理，控制舵机打角实现转向控制；编码器采集速度信息，并由主控芯片调节PWM输出占空比经过驱动电路控制电机转速实现速度闭环；由陀螺仪测定小车横摆角速度及俯仰角速度从而判定差速和坡道。本队用到的硬件开发平台为AltiumDesigner，软件开发平台为IAREmbeddedWorkbench。关键字：智能汽车、CCD、K60、闭环。3目录摘要.......................................................................................................................2第一章引言.......................................................................................................6第二章机械结构总体设计...............................................................................82.1底盘结构的改进.....................................................................................................82.1.1底盘高度的调整..................................................................................................82.1.2整车重心的布置和转动惯量的调整..............................................................92.2转向轮定位参数.....................................................................................................92.2.1主销内倾..........................................................................................................92.2.2主销后倾..........................................................................................................92.2.3车轮外倾角....................................................................................................102.2.4转向轮前束....................................................................................................102.3CCD支架的设计安装......................................
