第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉大学队伍名称：光之舞参赛队员：徐本燕周凡王一鸣带队教师：专祥涛张荣IIII摘要本文设计的智能车系统以恩智浦公司生产的MK60DN512VLQ10微控制器为核心控制单元，利用TSL1401CL模块线阵CCD光电组采集赛道信息，通过求取阈值进行软件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速；根据前方赛道中线的信息，利用偏差计算，插值，补线，曲线拟合，S弯判断等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的中线偏差，中线拟合斜率等关键信息，用PID算法控制转向，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60DN512VLQ10，TSL1401CL，PIDV目录第一章系统方案设计.......................................................................................................................11．1系统方案的选择...............................................................................................................11．2系统总体方案设计...........................................................................................................11．3小结...................................................................................................................................2第二章智能汽车机械结构的调整与优化......................................................................................32．1智能汽车前轮定位的调整...............................................................................................32．1．1主销后倾角γ.....................................................................................................32．1．2主销内倾角β.....................................................................................................42．1．3转向轮前束δ.....................................................................................................42．2舵机的安装方式............................................................
